使用 RCLPY 实现参数

0. 使用 RCLPY 实现参数
1. 创建功能包和节点

cd chapt4/chapt4_ws/
ros2 pkg create example_parameters_rclpy --build-type ament_python --dependencies rclpy --destination-directory src --node-name parameters_basic --maintainer-name "fishros" --maintainer-email "fishros@foxmail.com"

2. 编写示例节点

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
 
class ParametersBasicNode(Node):
    """
    创建一个ParametersBasicNode节点，并在初始化时输出一个话
    """
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info(f"节点已启动：{name}!")
 
def main(args=None):
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = ParametersBasicNode("parameters_basic")  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

3. 加入参数控制

class ParametersBasicNode(Node):
    """
    创建一个ParametersBasicNode节点，并在初始化时输出一个话
    """
 
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info(f"节点已启动：{name}!")
        # 声明参数
        self.declare_parameter('rcl_log_level', 0)
        # 获取参数
        log_level = self.get_parameter("rcl_log_level").value
        # 设置参数
        self.get_logger().set_level(log_level)
        # 定时修改
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)
 
    def timer_callback(self):
        """定时器回调函数"""
        # 获取参数
        log_level = self.get_parameter("rcl_log_level").value
        # 设置参数
        self.get_logger().set_level(log_level)
        print(
            f"========================{log_level}=============================")
        self.get_logger().debug("我是DEBUG级别的日志，我被打印出来了!")
        self.get_logger().info("我是INFO级别的日志，我被打印出来了!")
        self.get_logger().warn("我是WARN级别的日志，我被打印出来了!")
        self.get_logger().error("我是ERROR级别的日志，我被打印出来了!")
        self.get_logger().fatal("我是FATAL级别的日志，我被打印出来了!")
 

4. 运行

colcon build  --packages-select example_parameters_rclpy
source install/setup.bash
ros2 run example_parameters_rclpy parameters_basic

5. 测试

ros2 run example_parameters_rclpy parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10
 
ros2 param list
ros2 param set /parameters_basic rcl_log_level 40