To do
- 安装 Isaac Sim 和 Isaac Lab
- 在 Isaac Sim 中搭建仿真环境
- 了解 Isaac Lab 使用方法
- 了解 GR00T N1.5 结构与方法
- 在云服务器上微调 GR00T N1.5（已失效）
Notes
FCloud OmniBot 具身智能开发者创新挑战赛 - 模型综合训练与任务挑战赛
- 时间线
- 2025.11.4-11.3：平台根据已完成实名认证的信息汇总，统一分派算力资源
- 2025.11.4-11.29：比赛作品训练制作
- 2025.11.30：提交作品
- 2025.12.1-12.10：作品评审
- 2025.12.15：线下颁奖典礼，公布获奖名单
- 模型：GR00T N1.5
- 仿真：Franka Panda 机械臂
- 任务：让模型学会在具身任务中执行动作策略
- 插销：Insert peg into the socket.
- 桌面清理：Put both the alphabet soup and the tomato sauce in the basket.
- 微波炉：Put the yellow and white mug in the microwave and close it.
- 性质：离线模仿学习
- 指标：
指标 权重 说明 ✅ 平均任务成功率 60 最重要，看是否能完成动作 ⏱️ 执行时间 20 完成越快越好（上限1分钟） 🧭 末端运行距离 10 路径越短越好 ⚖️ 控制稳定性 10 动作平滑，抖动小
- 提交：
- 内容：模型打包文件
- 提交路径：控制台 banner 位提供上传作品入口，参赛者文件夹会显示上传作品细则
工作流程
环境准备 → 收集数据 → 构建数据集 → 微调 GR00T → 测试 → 提交模型
- Isaac Sim 和 Isaac Lab 安装：
- Isaac Sim 使用：
- GUI
- 创建一个空场景
- 创建物理规则：
Create > Physics > Physics Scene - 创建地平面：
Create > Physics > Ground Plane - 创建光源：
Create > Lights > Distant Light
- 创建物理规则：
- 添加机器人：Basic Robot Tutorial
- 添加：
Create > Robots > Franka Emika Panda Arm - 检查
joint properties：Tools > Physics > Physics Inspector- 可以看到 target position、upper/lower limits 之类的内容，并操控
- 可以更改 default values for the robot
- 添加：
- 控制机器人
- 添加：
Tools > Robotics > Omnigraph Controllers > Joint Position- 可以看到
Stage里生成了一个Graphs，其中有Position Controller
- 可以看到
- 控制：打开
Position Controller下的JointCommandArray，拖动更改数值后播放
- 添加：
- 搭建机器人：Robot Setup Tutorials Series
- 创建一个空场景
- 使用 Isaac Sim 脚本控制机器人
- GUI
- Isaac Lab 使用：
- GR00T N1.5：
- 微调：